Vegastrike 0.5.1 rc1  1.0
Original sources for Vegastrike Evolved
 All Classes Namespaces Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Friends Macros Groups Pages
IceMatrix4x4.h
Go to the documentation of this file.
1 
8 
11 // Include Guard
12 #ifndef __ICEMATRIX4X4_H__
13 #define __ICEMATRIX4X4_H__
14 
15  // Forward declarations
16  class PRS;
17  class PR;
18 
19  #define MATRIX4X4_EPSILON (1.0e-7f)
20 
21  class ICEMATHS_API Matrix4x4
22  {
23 // void LUBackwardSubstitution( sdword *indx, float* b );
24 // void LUDecomposition( sdword* indx, float* d );
25 
26  public:
28  inline_ Matrix4x4() {}
30  inline_ Matrix4x4( float m00, float m01, float m02, float m03,
31  float m10, float m11, float m12, float m13,
32  float m20, float m21, float m22, float m23,
33  float m30, float m31, float m32, float m33)
34  {
35  m[0][0] = m00; m[0][1] = m01; m[0][2] = m02; m[0][3] = m03;
36  m[1][0] = m10; m[1][1] = m11; m[1][2] = m12; m[1][3] = m13;
37  m[2][0] = m20; m[2][1] = m21; m[2][2] = m22; m[2][3] = m23;
38  m[3][0] = m30; m[3][1] = m31; m[3][2] = m32; m[3][3] = m33;
39  }
41  inline_ Matrix4x4(const Matrix4x4& mat) { CopyMemory(m, &mat.m, 16*sizeof(float)); }
43  inline_ ~Matrix4x4() {}
44 
46  inline_ Matrix4x4& Set( float m00, float m01, float m02,
47  float m10, float m11, float m12,
48  float m20, float m21, float m22)
49  {
50  m[0][0] = m00; m[0][1] = m01; m[0][2] = m02;
51  m[1][0] = m10; m[1][1] = m11; m[1][2] = m12;
52  m[2][0] = m20; m[2][1] = m21; m[2][2] = m22;
53  return *this;
54  }
56  inline_ Matrix4x4& Set( float m00, float m01, float m02, float m03,
57  float m10, float m11, float m12, float m13,
58  float m20, float m21, float m22, float m23,
59  float m30, float m31, float m32, float m33)
60  {
61  m[0][0] = m00; m[0][1] = m01; m[0][2] = m02; m[0][3] = m03;
62  m[1][0] = m10; m[1][1] = m11; m[1][2] = m12; m[1][3] = m13;
63  m[2][0] = m20; m[2][1] = m21; m[2][2] = m22; m[2][3] = m23;
64  m[3][0] = m30; m[3][1] = m31; m[3][2] = m32; m[3][3] = m33;
65  return *this;
66  }
67 
69  inline_ void Copy(const Matrix4x4& source) { CopyMemory(m, source.m, 16*sizeof(float)); }
70 
71  // Row-column access
73  inline_ void GetRow(const udword r, HPoint& p) const { p.x=m[r][0]; p.y=m[r][1]; p.z=m[r][2]; p.w=m[r][3]; }
75  inline_ void GetRow(const udword r, Point& p) const { p.x=m[r][0]; p.y=m[r][1]; p.z=m[r][2]; }
77  inline_ const HPoint& GetRow(const udword r) const { return *(const HPoint*)&m[r][0]; }
79  inline_ HPoint& GetRow(const udword r) { return *(HPoint*)&m[r][0]; }
81  inline_ void SetRow(const udword r, const HPoint& p) { m[r][0]=p.x; m[r][1]=p.y; m[r][2]=p.z; m[r][3]=p.w; }
83  inline_ void SetRow(const udword r, const Point& p) { m[r][0]=p.x; m[r][1]=p.y; m[r][2]=p.z; m[r][3]= (r!=3) ? 0.0f : 1.0f; }
85  inline_ void GetCol(const udword c, HPoint& p) const { p.x=m[0][c]; p.y=m[1][c]; p.z=m[2][c]; p.w=m[3][c]; }
87  inline_ void GetCol(const udword c, Point& p) const { p.x=m[0][c]; p.y=m[1][c]; p.z=m[2][c]; }
89  inline_ void SetCol(const udword c, const HPoint& p) { m[0][c]=p.x; m[1][c]=p.y; m[2][c]=p.z; m[3][c]=p.w; }
91  inline_ void SetCol(const udword c, const Point& p) { m[0][c]=p.x; m[1][c]=p.y; m[2][c]=p.z; m[3][c]= (c!=3) ? 0.0f : 1.0f; }
92 
93  // Translation
95  inline_ const HPoint& GetTrans() const { return GetRow(3); }
97  inline_ void GetTrans(Point& p) const { p.x=m[3][0]; p.y=m[3][1]; p.z=m[3][2]; }
99  inline_ void SetTrans(const Point& p) { m[3][0]=p.x; m[3][1]=p.y; m[3][2]=p.z; }
101  inline_ void SetTrans(const HPoint& p) { m[3][0]=p.x; m[3][1]=p.y; m[3][2]=p.z; m[3][3]=p.w; }
103  inline_ void SetTrans(float tx, float ty, float tz) { m[3][0]=tx; m[3][1]=ty; m[3][2]=tz; }
104 
105  // Scale
107  inline_ void SetScale(const Point& p) { m[0][0]=p.x; m[1][1]=p.y; m[2][2]=p.z; }
109  inline_ void SetScale(float sx, float sy, float sz) { m[0][0]=sx; m[1][1]=sy; m[2][2]=sz; }
111  void Scale(const Point& p)
112  {
113  m[0][0] *= p.x; m[1][0] *= p.y; m[2][0] *= p.z;
114  m[0][1] *= p.x; m[1][1] *= p.y; m[2][1] *= p.z;
115  m[0][2] *= p.x; m[1][2] *= p.y; m[2][2] *= p.z;
116  }
118  void Scale(float sx, float sy, float sz)
119  {
120  m[0][0] *= sx; m[1][0] *= sy; m[2][0] *= sz;
121  m[0][1] *= sx; m[1][1] *= sy; m[2][1] *= sz;
122  m[0][2] *= sx; m[1][2] *= sy; m[2][2] *= sz;
123  }
124 /*
126  inline_ HPoint GetRow(const udword row) const { return mRow[row]; }
128  inline_ Matrix4x4& SetRow(const udword row, const HPoint& p) { mRow[row] = p; return *this; }
130  Matrix4x4& SetRow(const udword row, const Point& p)
131  {
132  m[row][0] = p.x;
133  m[row][1] = p.y;
134  m[row][2] = p.z;
135  m[row][3] = (row != 3) ? 0.0f : 1.0f;
136  return *this;
137  }
139  HPoint GetCol(const udword col) const
140  {
141  HPoint Res;
142  Res.x = m[0][col];
143  Res.y = m[1][col];
144  Res.z = m[2][col];
145  Res.w = m[3][col];
146  return Res;
147  }
149  Matrix4x4& SetCol(const udword col, const HPoint& p)
150  {
151  m[0][col] = p.x;
152  m[1][col] = p.y;
153  m[2][col] = p.z;
154  m[3][col] = p.w;
155  return *this;
156  }
158  Matrix4x4& SetCol(const udword col, const Point& p)
159  {
160  m[0][col] = p.x;
161  m[1][col] = p.y;
162  m[2][col] = p.z;
163  m[3][col] = (col != 3) ? 0.0f : 1.0f;
164  return *this;
165  }
166 */
168  inline_ float Trace() const { return m[0][0] + m[1][1] + m[2][2] + m[3][3]; }
170  inline_ float Trace3x3() const { return m[0][0] + m[1][1] + m[2][2]; }
172  inline_ void Zero() { ZeroMemory(&m, sizeof(m)); }
174  inline_ void Identity() { Zero(); m[0][0] = m[1][1] = m[2][2] = m[3][3] = 1.0f; }
176  inline_ bool IsIdentity() const
177  {
178  if(IR(m[0][0])!=IEEE_1_0) return false;
179  if(IR(m[0][1])!=0) return false;
180  if(IR(m[0][2])!=0) return false;
181  if(IR(m[0][3])!=0) return false;
182 
183  if(IR(m[1][0])!=0) return false;
184  if(IR(m[1][1])!=IEEE_1_0) return false;
185  if(IR(m[1][2])!=0) return false;
186  if(IR(m[1][3])!=0) return false;
187 
188  if(IR(m[2][0])!=0) return false;
189  if(IR(m[2][1])!=0) return false;
190  if(IR(m[2][2])!=IEEE_1_0) return false;
191  if(IR(m[2][3])!=0) return false;
192 
193  if(IR(m[3][0])!=0) return false;
194  if(IR(m[3][1])!=0) return false;
195  if(IR(m[3][2])!=0) return false;
196  if(IR(m[3][3])!=IEEE_1_0) return false;
197  return true;
198  }
199 
201  inline_ BOOL IsValid() const
202  {
203  for(udword j=0;j<4;j++)
204  {
205  for(udword i=0;i<4;i++)
206  {
207  if(!IsValidFloat(m[j][i])) return FALSE;
208  }
209  }
210  return TRUE;
211  }
212 
214  void RotX(float angle) { float Cos = cosf(angle), Sin = sinf(angle); Identity(); m[1][1] = m[2][2] = Cos; m[2][1] = -Sin; m[1][2] = Sin; }
216  void RotY(float angle) { float Cos = cosf(angle), Sin = sinf(angle); Identity(); m[0][0] = m[2][2] = Cos; m[2][0] = Sin; m[0][2] = -Sin; }
218  void RotZ(float angle) { float Cos = cosf(angle), Sin = sinf(angle); Identity(); m[0][0] = m[1][1] = Cos; m[1][0] = -Sin; m[0][1] = Sin; }
219 
221  Matrix4x4& Rot(float angle, Point& p1, Point& p2);
222 
224  void Transpose()
225  {
226  IR(m[1][0]) ^= IR(m[0][1]); IR(m[0][1]) ^= IR(m[1][0]); IR(m[1][0]) ^= IR(m[0][1]);
227  IR(m[2][0]) ^= IR(m[0][2]); IR(m[0][2]) ^= IR(m[2][0]); IR(m[2][0]) ^= IR(m[0][2]);
228  IR(m[3][0]) ^= IR(m[0][3]); IR(m[0][3]) ^= IR(m[3][0]); IR(m[3][0]) ^= IR(m[0][3]);
229  IR(m[1][2]) ^= IR(m[2][1]); IR(m[2][1]) ^= IR(m[1][2]); IR(m[1][2]) ^= IR(m[2][1]);
230  IR(m[1][3]) ^= IR(m[3][1]); IR(m[3][1]) ^= IR(m[1][3]); IR(m[1][3]) ^= IR(m[3][1]);
231  IR(m[2][3]) ^= IR(m[3][2]); IR(m[3][2]) ^= IR(m[2][3]); IR(m[2][3]) ^= IR(m[3][2]);
232  }
233 
235  float CoFactor(udword row, udword col) const;
237  float Determinant() const;
239  Matrix4x4& Invert();
240 // Matrix& ComputeAxisMatrix(Point& axis, float angle);
241 
242  // Cast operators
244  inline_ operator Matrix3x3() const
245  {
246  return Matrix3x3(
247  m[0][0], m[0][1], m[0][2],
248  m[1][0], m[1][1], m[1][2],
249  m[2][0], m[2][1], m[2][2]);
250  }
252  operator Quat() const;
254  operator PR() const;
255 
256  // Arithmetic operators
258  inline_ Matrix4x4 operator+(const Matrix4x4& mat) const
259  {
260  return Matrix4x4(
261  m[0][0]+mat.m[0][0], m[0][1]+mat.m[0][1], m[0][2]+mat.m[0][2], m[0][3]+mat.m[0][3],
262  m[1][0]+mat.m[1][0], m[1][1]+mat.m[1][1], m[1][2]+mat.m[1][2], m[1][3]+mat.m[1][3],
263  m[2][0]+mat.m[2][0], m[2][1]+mat.m[2][1], m[2][2]+mat.m[2][2], m[2][3]+mat.m[2][3],
264  m[3][0]+mat.m[3][0], m[3][1]+mat.m[3][1], m[3][2]+mat.m[3][2], m[3][3]+mat.m[3][3]);
265  }
266 
268  inline_ Matrix4x4 operator-(const Matrix4x4& mat) const
269  {
270  return Matrix4x4(
271  m[0][0]-mat.m[0][0], m[0][1]-mat.m[0][1], m[0][2]-mat.m[0][2], m[0][3]-mat.m[0][3],
272  m[1][0]-mat.m[1][0], m[1][1]-mat.m[1][1], m[1][2]-mat.m[1][2], m[1][3]-mat.m[1][3],
273  m[2][0]-mat.m[2][0], m[2][1]-mat.m[2][1], m[2][2]-mat.m[2][2], m[2][3]-mat.m[2][3],
274  m[3][0]-mat.m[3][0], m[3][1]-mat.m[3][1], m[3][2]-mat.m[3][2], m[3][3]-mat.m[3][3]);
275  }
276 
278  inline_ Matrix4x4 operator*(const Matrix4x4& mat) const
279  {
280  return Matrix4x4(
281  m[0][0]*mat.m[0][0] + m[0][1]*mat.m[1][0] + m[0][2]*mat.m[2][0] + m[0][3]*mat.m[3][0],
282  m[0][0]*mat.m[0][1] + m[0][1]*mat.m[1][1] + m[0][2]*mat.m[2][1] + m[0][3]*mat.m[3][1],
283  m[0][0]*mat.m[0][2] + m[0][1]*mat.m[1][2] + m[0][2]*mat.m[2][2] + m[0][3]*mat.m[3][2],
284  m[0][0]*mat.m[0][3] + m[0][1]*mat.m[1][3] + m[0][2]*mat.m[2][3] + m[0][3]*mat.m[3][3],
285 
286  m[1][0]*mat.m[0][0] + m[1][1]*mat.m[1][0] + m[1][2]*mat.m[2][0] + m[1][3]*mat.m[3][0],
287  m[1][0]*mat.m[0][1] + m[1][1]*mat.m[1][1] + m[1][2]*mat.m[2][1] + m[1][3]*mat.m[3][1],
288  m[1][0]*mat.m[0][2] + m[1][1]*mat.m[1][2] + m[1][2]*mat.m[2][2] + m[1][3]*mat.m[3][2],
289  m[1][0]*mat.m[0][3] + m[1][1]*mat.m[1][3] + m[1][2]*mat.m[2][3] + m[1][3]*mat.m[3][3],
290 
291  m[2][0]*mat.m[0][0] + m[2][1]*mat.m[1][0] + m[2][2]*mat.m[2][0] + m[2][3]*mat.m[3][0],
292  m[2][0]*mat.m[0][1] + m[2][1]*mat.m[1][1] + m[2][2]*mat.m[2][1] + m[2][3]*mat.m[3][1],
293  m[2][0]*mat.m[0][2] + m[2][1]*mat.m[1][2] + m[2][2]*mat.m[2][2] + m[2][3]*mat.m[3][2],
294  m[2][0]*mat.m[0][3] + m[2][1]*mat.m[1][3] + m[2][2]*mat.m[2][3] + m[2][3]*mat.m[3][3],
295 
296  m[3][0]*mat.m[0][0] + m[3][1]*mat.m[1][0] + m[3][2]*mat.m[2][0] + m[3][3]*mat.m[3][0],
297  m[3][0]*mat.m[0][1] + m[3][1]*mat.m[1][1] + m[3][2]*mat.m[2][1] + m[3][3]*mat.m[3][1],
298  m[3][0]*mat.m[0][2] + m[3][1]*mat.m[1][2] + m[3][2]*mat.m[2][2] + m[3][3]*mat.m[3][2],
299  m[3][0]*mat.m[0][3] + m[3][1]*mat.m[1][3] + m[3][2]*mat.m[2][3] + m[3][3]*mat.m[3][3]);
300  }
301 
303  inline_ HPoint operator*(const HPoint& v) const { return HPoint(GetRow(0)|v, GetRow(1)|v, GetRow(2)|v, GetRow(3)|v); }
304 
306  inline_ Point operator*(const Point& v) const
307  {
308  return Point( m[0][0]*v.x + m[0][1]*v.y + m[0][2]*v.z + m[0][3],
309  m[1][0]*v.x + m[1][1]*v.y + m[1][2]*v.z + m[1][3],
310  m[2][0]*v.x + m[2][1]*v.y + m[2][2]*v.z + m[2][3] );
311  }
312 
314  inline_ Matrix4x4 operator*(float s) const
315  {
316  return Matrix4x4(
317  m[0][0]*s, m[0][1]*s, m[0][2]*s, m[0][3]*s,
318  m[1][0]*s, m[1][1]*s, m[1][2]*s, m[1][3]*s,
319  m[2][0]*s, m[2][1]*s, m[2][2]*s, m[2][3]*s,
320  m[3][0]*s, m[3][1]*s, m[3][2]*s, m[3][3]*s);
321  }
322 
324  inline_ friend Matrix4x4 operator*(float s, const Matrix4x4& mat)
325  {
326  return Matrix4x4(
327  s*mat.m[0][0], s*mat.m[0][1], s*mat.m[0][2], s*mat.m[0][3],
328  s*mat.m[1][0], s*mat.m[1][1], s*mat.m[1][2], s*mat.m[1][3],
329  s*mat.m[2][0], s*mat.m[2][1], s*mat.m[2][2], s*mat.m[2][3],
330  s*mat.m[3][0], s*mat.m[3][1], s*mat.m[3][2], s*mat.m[3][3]);
331  }
332 
334  inline_ Matrix4x4 operator/(float s) const
335  {
336  if(s) s = 1.0f / s;
337 
338  return Matrix4x4(
339  m[0][0]*s, m[0][1]*s, m[0][2]*s, m[0][3]*s,
340  m[1][0]*s, m[1][1]*s, m[1][2]*s, m[1][3]*s,
341  m[2][0]*s, m[2][1]*s, m[2][2]*s, m[2][3]*s,
342  m[3][0]*s, m[3][1]*s, m[3][2]*s, m[3][3]*s);
343  }
344 
346  inline_ friend Matrix4x4 operator/(float s, const Matrix4x4& mat)
347  {
348  return Matrix4x4(
349  s/mat.m[0][0], s/mat.m[0][1], s/mat.m[0][2], s/mat.m[0][3],
350  s/mat.m[1][0], s/mat.m[1][1], s/mat.m[1][2], s/mat.m[1][3],
351  s/mat.m[2][0], s/mat.m[2][1], s/mat.m[2][2], s/mat.m[2][3],
352  s/mat.m[3][0], s/mat.m[3][1], s/mat.m[3][2], s/mat.m[3][3]);
353  }
354 
356  inline_ Matrix4x4& operator+=(const Matrix4x4& mat)
357  {
358  m[0][0]+=mat.m[0][0]; m[0][1]+=mat.m[0][1]; m[0][2]+=mat.m[0][2]; m[0][3]+=mat.m[0][3];
359  m[1][0]+=mat.m[1][0]; m[1][1]+=mat.m[1][1]; m[1][2]+=mat.m[1][2]; m[1][3]+=mat.m[1][3];
360  m[2][0]+=mat.m[2][0]; m[2][1]+=mat.m[2][1]; m[2][2]+=mat.m[2][2]; m[2][3]+=mat.m[2][3];
361  m[3][0]+=mat.m[3][0]; m[3][1]+=mat.m[3][1]; m[3][2]+=mat.m[3][2]; m[3][3]+=mat.m[3][3];
362  return *this;
363  }
364 
366  inline_ Matrix4x4& operator-=(const Matrix4x4& mat)
367  {
368  m[0][0]-=mat.m[0][0]; m[0][1]-=mat.m[0][1]; m[0][2]-=mat.m[0][2]; m[0][3]-=mat.m[0][3];
369  m[1][0]-=mat.m[1][0]; m[1][1]-=mat.m[1][1]; m[1][2]-=mat.m[1][2]; m[1][3]-=mat.m[1][3];
370  m[2][0]-=mat.m[2][0]; m[2][1]-=mat.m[2][1]; m[2][2]-=mat.m[2][2]; m[2][3]-=mat.m[2][3];
371  m[3][0]-=mat.m[3][0]; m[3][1]-=mat.m[3][1]; m[3][2]-=mat.m[3][2]; m[3][3]-=mat.m[3][3];
372  return *this;
373  }
374 
376  Matrix4x4& operator*=(const Matrix4x4& mat)
377  {
378  HPoint TempRow;
379 
380  GetRow(0, TempRow);
381  m[0][0] = TempRow.x*mat.m[0][0] + TempRow.y*mat.m[1][0] + TempRow.z*mat.m[2][0] + TempRow.w*mat.m[3][0];
382  m[0][1] = TempRow.x*mat.m[0][1] + TempRow.y*mat.m[1][1] + TempRow.z*mat.m[2][1] + TempRow.w*mat.m[3][1];
383  m[0][2] = TempRow.x*mat.m[0][2] + TempRow.y*mat.m[1][2] + TempRow.z*mat.m[2][2] + TempRow.w*mat.m[3][2];
384  m[0][3] = TempRow.x*mat.m[0][3] + TempRow.y*mat.m[1][3] + TempRow.z*mat.m[2][3] + TempRow.w*mat.m[3][3];
385 
386  GetRow(1, TempRow);
387  m[1][0] = TempRow.x*mat.m[0][0] + TempRow.y*mat.m[1][0] + TempRow.z*mat.m[2][0] + TempRow.w*mat.m[3][0];
388  m[1][1] = TempRow.x*mat.m[0][1] + TempRow.y*mat.m[1][1] + TempRow.z*mat.m[2][1] + TempRow.w*mat.m[3][1];
389  m[1][2] = TempRow.x*mat.m[0][2] + TempRow.y*mat.m[1][2] + TempRow.z*mat.m[2][2] + TempRow.w*mat.m[3][2];
390  m[1][3] = TempRow.x*mat.m[0][3] + TempRow.y*mat.m[1][3] + TempRow.z*mat.m[2][3] + TempRow.w*mat.m[3][3];
391 
392  GetRow(2, TempRow);
393  m[2][0] = TempRow.x*mat.m[0][0] + TempRow.y*mat.m[1][0] + TempRow.z*mat.m[2][0] + TempRow.w*mat.m[3][0];
394  m[2][1] = TempRow.x*mat.m[0][1] + TempRow.y*mat.m[1][1] + TempRow.z*mat.m[2][1] + TempRow.w*mat.m[3][1];
395  m[2][2] = TempRow.x*mat.m[0][2] + TempRow.y*mat.m[1][2] + TempRow.z*mat.m[2][2] + TempRow.w*mat.m[3][2];
396  m[2][3] = TempRow.x*mat.m[0][3] + TempRow.y*mat.m[1][3] + TempRow.z*mat.m[2][3] + TempRow.w*mat.m[3][3];
397 
398  GetRow(3, TempRow);
399  m[3][0] = TempRow.x*mat.m[0][0] + TempRow.y*mat.m[1][0] + TempRow.z*mat.m[2][0] + TempRow.w*mat.m[3][0];
400  m[3][1] = TempRow.x*mat.m[0][1] + TempRow.y*mat.m[1][1] + TempRow.z*mat.m[2][1] + TempRow.w*mat.m[3][1];
401  m[3][2] = TempRow.x*mat.m[0][2] + TempRow.y*mat.m[1][2] + TempRow.z*mat.m[2][2] + TempRow.w*mat.m[3][2];
402  m[3][3] = TempRow.x*mat.m[0][3] + TempRow.y*mat.m[1][3] + TempRow.z*mat.m[2][3] + TempRow.w*mat.m[3][3];
403 
404  return *this;
405  }
406 
408  inline_ Matrix4x4& operator*=(float s)
409  {
410  m[0][0]*=s; m[0][1]*=s; m[0][2]*=s; m[0][3]*=s;
411  m[1][0]*=s; m[1][1]*=s; m[1][2]*=s; m[1][3]*=s;
412  m[2][0]*=s; m[2][1]*=s; m[2][2]*=s; m[2][3]*=s;
413  m[3][0]*=s; m[3][1]*=s; m[3][2]*=s; m[3][3]*=s;
414  return *this;
415  }
416 
418  inline_ Matrix4x4& operator/=(float s)
419  {
420  if(s) s = 1.0f / s;
421  m[0][0]*=s; m[0][1]*=s; m[0][2]*=s; m[0][3]*=s;
422  m[1][0]*=s; m[1][1]*=s; m[1][2]*=s; m[1][3]*=s;
423  m[2][0]*=s; m[2][1]*=s; m[2][2]*=s; m[2][3]*=s;
424  m[3][0]*=s; m[3][1]*=s; m[3][2]*=s; m[3][3]*=s;
425  return *this;
426  }
427 
428  inline_ const HPoint& operator[](int row) const { return *(const HPoint*)&m[row][0]; }
429  inline_ HPoint& operator[](int row) { return *(HPoint*)&m[row][0]; }
430 
431  public:
432 
433  float m[4][4];
434  };
435 
437  inline_ void TransformPoint4x3(Point& dest, const Point& source, const Matrix4x4& rot)
438  {
439  dest.x = rot.m[3][0] + source.x * rot.m[0][0] + source.y * rot.m[1][0] + source.z * rot.m[2][0];
440  dest.y = rot.m[3][1] + source.x * rot.m[0][1] + source.y * rot.m[1][1] + source.z * rot.m[2][1];
441  dest.z = rot.m[3][2] + source.x * rot.m[0][2] + source.y * rot.m[1][2] + source.z * rot.m[2][2];
442  }
443 
445  inline_ void TransformPoint3x3(Point& dest, const Point& source, const Matrix4x4& rot)
446  {
447  dest.x = source.x * rot.m[0][0] + source.y * rot.m[1][0] + source.z * rot.m[2][0];
448  dest.y = source.x * rot.m[0][1] + source.y * rot.m[1][1] + source.z * rot.m[2][1];
449  dest.z = source.x * rot.m[0][2] + source.y * rot.m[1][2] + source.z * rot.m[2][2];
450  }
451 
452 
453  void InvertPRMatrix(Matrix4x4& dest, const Matrix4x4& src);
454 
455 #endif // __ICEMATRIX4X4_H__
456